练太极拳当然是是先动腰，然后以手带腰，以腰带步。
王宗岳所著太极拳论讲的很清楚：太极拳有杨；陈，孙，吳，武，和氏，永春等，每家又各有门派，门派之间打法各不相同。可以说各种流派行拳各异。这些太极拳都会遵循：由手收入脚，由脚发于手，动则先问腰，腰之动，以实虚脚为轴，做碾地转动，这就是拳谱中的“命意源头在腰隙，变转虚实须留意”。
太极拳谱还言道：“气如车轮，腰如车轴”，腰动要有气，气足，腰才会转；气足，身法圆活；气足之后，才能通过腰胯气贯脚底，让丹田之气形成“车轮”，拳谱又云：“辋辋着地，辐辐出力”，脚进而会随气的贯通进而沉实有力。
《太极拳谱》云：”以心运气，劲起于手、收敛入脊骨、收入腰间、沉入脚下”的练法，这是纯内劲。其实腰就是主宰，离开腰去练太极，那便似无源之水，无本之木，如缘木求鱼，与太极原理，相去甚远。一定要做到：手动则脊柱动，这样才能练出内劲，才能做到“收敛入脊骨”。如果单用腰肌之力，那是外家拳肌肉之力。内劲，也就是腰劲，处于脊柱的腰椎尾骨的中线。即“命意源头在腰隙刻刻留心在腰间！”
这句话是与“虚领顶劲，气沉丹田”上下对拉相关联，手领劲、脚领劲都不对，是“周身节节贯穿”领劲，腰隙是全身骨节松开的中心，也是全身稳定的中心，太极是整体的劲，任何脱离整体，以局部为重的要点都理解有误，所以，什么手领劲、脚领劲都不对，都会偏离太极正道。一定要谨记：“命意源头在腰隙刻刻留心在腰间！”
而推手，也是由腰到手，然后到脚，再返手。打拳从脚下练起，并不是练蹬劲，主要是练收劲，有收就有发，其实与推手先将手外力收回是同理。推手中，哪里受力就收哪里的劲到核心，然后自然放出。打拳承受的是重力，将重力收回到腰，脚下自然轻灵，通过松腰或腰偏沉，转移重心，向四稍舒展，这就是一个开合的过程。《太极拳谱》云：“走架打手一致，走架即是打手”，关键就是在讲在于脚下的上提，收劲，绝大多数人都不知晓。
练太极拳是有标准、有原则、有哲理的，对的只有一条路，错的有千万条，正确的练法才有用、有结果，否则白忙乎。正统的太极拳是以“内劲”的修养为准绳的。那些追求招式好看、奇特，只不过是外家拳，好看的太极舞而已。
从上往下练，身体往下松，拙力向下卸，足下生根分阴阳，阴极而空阳始出；其根在脚形于指，阴阳互济脚下轻。《太极拳谱》就是从上往下练，是练功的捷径。《十三势说略》中说得明白:“每一动，惟腰先着力，犹须贯串，不外起承转合。”
太极内劲与外力的区别：
内劲：是摆脱“重力、体重”而生的劲。外力：是利用重心、体重所生的力。
练内劲是梢节领劲，身法“三虚抱一实”，只有“一实”之腿负责承担体重，是“大后方”，其余的二手一腿为虚，负责攻守之任。
从手指，手腕，肘，肩，腰，胯，膝，脚腕，练到脚，再从脚依次练到手指，骨肉练得差不多了，就可以下一步。把脊柱节节打开，松柔是关键，“脊柱“才有“洪荒之力”。
练套路时，虚脚轻拿轻放，实脚力大，两脚必须严格分虚实，脚下就会轻灵快捷，太极拳练的不是力大，而是轻灵、借力打力，运动中维持平衡、破坏对方的平衡。
太极拳不是手领脚领！而是意领，腰为主，手为形。根在脚，发于腿，主于腰！一定要把主次搞清，否则是练不出太极功夫。这点与外家拳的蛮力，猛力，是不一样的，而现在的太极拳都是用力练拳，张牙舞爪，处处是失重和破绽。
意领就是“以心运气、气收敛入骨”，练就的是“气遍身躯、极柔软”之功。有了极柔软、松沉之功，自然就能生出“劲起于脚”，轻灵的内劲。
整劲有三种:一劲起于手，一劲起于脚，具备了这二种劲之后，才能运用第三种的劲起于腰。太极拳如果没有明师、通达之士的教导，终生难悟内劲！
