编者按：滑模控制(slidingmodecontrol)是一种变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制。由于其对干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性，因而被广泛应用到各种工业控制对象之中。但是，任何事物都有两面性，滑模控制只能利用干扰的有界性信息，可能存在其他干扰信息的浪费。信息的浪费意味着仍然存在进一步性能提升的空间，因此后续中我们将提出一种新的方法来弥补信息浪费这一缺陷。
虽然滑模控制在数学上非常巧妙而优美，但它并不是完美无缺。在实际问题中，状态轨迹很难严格维持在滑模面上，多数情况是来回摆动地趋近滑模面，从而产生了抖振。这是滑模控制在实际应用中的主要障碍。尽管如此，滑模控制可以处理的干扰仍然非常广泛，理论上仅仅假设干扰有界即可。这说明滑模控制对干扰有非常强的鲁棒性。然而任何事物都有两面性，另一方面，这说明滑模控制只能利用干扰的有界性信息，可能存在其他干扰信息的浪费。实际应用中，人们常常还会掌握干扰的其它信息，例如:周期性、光滑性、频率以及动态信息等。
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